Robots mobbli programmabbli N10
ROBWORKS
Manwal għall-Utent ta' Rosbot
Imħejji minn: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz 30 ta' Ottubru 2024 Verżjoni #: 20241030
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
ROBWORKS
WERREJ
1. Komponenti Ewlenin 2. Speċifikazzjonijiet tal-Prodott 3. Introduzzjoni għall-Kontrolluri ROS 4. Sistema ta’ Sensing: LiDAR & Depth Camera 5. Bord STM32 (Kontroll tal-Mutur, Ġestjoni tal-Enerġija & IMU) 6. Sistema ta’ Tmexxija u Sewqan 7. Ġestjoni tal-Enerġija 8. Tele- operazzjoni 9. ROS 2 Quick Start 10. ROS 2 Humble Packages installati minn qabel
Sommarju Rosbot huwa ddisinjat għall-iżviluppatur, edukatur u studenti ROS (Robot Operating System). Il-qalba ta 'Rosbot hija l-qafas tas-softwer kompletament programmabbli u l-arkitettura tal-ħardwer konfigurabbli bbażati fuq l-aktar pjattaforma robotika popolari - ROS. Rosbot jiġi b'erba 'mudelli: Rosbot 2 - Adattat għal dawk li jibdew ROS u proġetti ta' baġit baxx. Rosbot Pro - Adattat għal żviluppaturi u edukaturi ROS li jeħtieġu sistema versatili għal prototipi jew tagħlim rapidu. Rosbot Plus - Din hija l-verżjoni 4WD ta 'Rosbot b'Sistemi ta' Sospensjoni Indipendenti. Din il-kategorija hija serja biżżejjed biex titqies għall-iżvilupp industrijali u kummerċjali. Rosbot Plus HD - Din hija verżjoni Heavy Duty tar-Rosbot Plus li t-tagħbija massima hija sa 45 kg. Rosbot jiġi ma' kontrolluri ROS popolari bħal: · Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
ROBWORKS
1. Komponent Ewlieni
Varja% fuq Rosbot 2
Immaġni
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
Rosbot Pro Rosbot Plus
2. Speċifikazzjonijiet tal-Prodott Matriċi tal-Prodott
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
Isem tal-Prodott Proporzjon ta 'Tnaqqis tal-Mutur Veloċità Massima Piż Max Payload Daqs Minimu Raġġ tat-Tidwir Ħajja tal-Batterija
Provvista tal-Enerġija
Rosbot 2 1:27
Rosbot Pro 1:18
Rosbot Plus 1:18
Rosbot Plus HD 1:47
1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m
1.65m/s
2.33m/s
0.89m/s
19.54kg
35.16kg
35.18kg
20kg
22kg
45kg
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02m
1.29m
1.29m
Madwar 9.5 sigħat (bla tagħbija),
Madwar 8.5 sigħat (tagħbija ta' 20%)
Madwar 4.5 sigħat (bla tagħbija), Madwar 3 sigħat (tagħbija ta '20%)
Batterija LFP 24v 6100 mAh + ċarġer intelliġenti kurrenti 3A
Encoder tar-roti ta' l-istering
S20F 20kg torque servo diġitali
DS5160 60kg torque servo diġitali
Roti tal-gomma solida b'dijametri ta '125mm
Roti tal-gomma solida b'dijametri ta '180mm
Roti tal-gomma li jintefħu 254 mm
500 linja AB fażi encoder ta 'preċiżjoni għolja
Sistema ta 'Sospensjoni Pendlu Coaxial Sistema ta' Sospensjoni 4W Sistema Indipendenti ta 'Sospensjoni
Interface tal-Kontroll
IOS & Android App permezz Bluetooth jew Wifi, PS2, CAN, Serial Port, USB
3. Introduzzjoni ta 'Kontrolluri ROS
Hemm 2 tipi ta 'Kontrolluri ROS disponibbli għall-użu mar-Rosbot ibbażat fuq il-pjattaforma Nvidia Jetson. Jetson Orin Nano huwa adattat aktar għar-riċerka u l-edukazzjoni. Jetson Orin NX huwa ideali għall-prototyping tal-prodott u applikazzjonijiet kummerċjali. It-tabella li ġejja turi d-differenzi tekniċi ewlenin bejn id-diversi kontrolluri disponibbli minn Roboworks. Iż-żewġ bordijiet jippermettu komputazzjoni ta 'livell għoli u huma adattati għal applikazzjonijiet robotiċi avvanzati bħal viżjoni bil-kompjuter, tagħlim fil-fond u ppjanar tal-moviment.
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
4. Sistema ta' Sensing: LiDAR u Kamera tal-Fond A Leishen LSLiDAR hija installata fuq il-varjazzjonijiet kollha tar-Rosbot bil-mudell N10 jew M10 qed jintuża. Dawn il-LiDAR joffru firxa ta 'skanjar ta' 360 grad u perċezzjoni tal-madwar u jiftaħar disinn kompatt u ħafif. Huma għandhom Proporzjon ta 'Storbju tas-Sinjal għoli u prestazzjoni eċċellenti ta' skoperta fuq oġġetti ta 'riflettività għolja/baxxa u jaħdmu tajjeb f'kundizzjonijiet ta' dawl qawwi. Huma għandhom firxa ta 'skoperta ta' 30 metru u frekwenza ta 'skan ta' 12Hz. Dan il-LiDAR jintegra bla xkiel fir-Rosbots, u jiżgura li l-użi kollha tal-mapping u tan-navigazzjoni jistgħu jinkisbu faċilment fil-proġett tiegħek. It-tabella hawn taħt tiġbor fil-qosor l-ispeċifikazzjonijiet tekniċi tal-LSLiDARs:
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
Barra minn hekk, ir-Rosbots kollha huma mgħammra b'Orbbec Astra Depth Camera, li hija kamera RGBD. Din il-kamera hija ottimizzata għal għadd kbir ta' użi inklużi l-kontroll tal-ġesti, it-traċċar tal-iskeletru, l-iskannjar 3D u l-iżvilupp tas-sħaba tal-punti. It-tabella li ġejja tiġbor fil-qosor il-karatteristiċi tekniċi tal-kamera tal-fond.
5. Bord STM32 (Kontroll tal-Mutur, Ġestjoni tal-Enerġija & IMU) Il-Bord STM32F103RC huwa l-mikro-kontrollur użat fir-Rosbots kollha. Għandu prestazzjoni għolja ARM Cortex -M3 32-bit RISC qalba li topera bi frekwenza ta '72MHz flimkien ma' memorji inkorporati b'veloċità għolja. Topera f'medda ta 'temperatura ta' -40 °C sa +105 °C, li tissodisfa l-applikazzjonijiet robotiċi kollha fi klimi madwar id-dinja. Hemm modi li jiffrankaw l-enerġija li jippermettu d-disinn ta 'applikazzjonijiet ta' enerġija baxxa. Uħud mill-applikazzjonijiet ta 'dan il-mikrokontrollur jinkludu: drives tal-mutur, kontroll tal-applikazzjoni, applikazzjoni robotika, tagħmir mediku u li jinżamm fl-idejn, periferali tal-kompjuter u tal-logħob, pjattaformi tal-GPS, applikazzjonijiet industrijali, intercom tal-vidjo tas-sistema tal-allarm u skaners.
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
STM32F103RC Core
Memorji Arloġġ, Reset u Ġestjoni tal-Provvista
Enerġija DMA Debug Mode I/O ports
Timers
Interface tal-Komunikazzjoni
Karatteristiċi
ARM32-bit Cortex M3 CPU
Veloċità massima ta '72 MHz
512 KB ta' memorja Flash
64kB ta' SRAM
2.0 sa 3.6 V provvista ta 'applikazzjoni u I/Os
Modi Sleep, Stop u Standby
Provvista V għal reġistri RTC u backup
BAT
Kontrollur DMA bi 12-il kanal
SWD u JTAG interfaces
Cortex-M3 Inkorporat Traċċa Macrocell
51 port I/O (mappabbli fuq 16-il vettur ta' interruzzjoni esterna u tolleranti ta' 5V)
Tajmers 4 × 16-bit
2 x 16-bit tajmers PWM tal-kontroll tal-mutur (b'emerġenza
waqqaf)
2 x tajmers tal-għassa (indipendenti u Window)
Timer SysTick (downcounter ta' 24 bit)
2 x tajmers bażiċi ta '16-bit biex issuq id-DAC
USB 2.0 interface b'veloċità sħiħa
Interfaċċja SDIO
Interfaċċa CAN (2.0B Attiva)
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
6. Sistema ta 'Tmexxija u Sewqan Is-sistema ta' Tmexxija u Sewqan hija integrata mad-disinn u l-bini tar-Rosbot. Skont il-mudell mixtri se jkun jew 2 wheel jew 4 wheel drive, biż-żewġ għażliet ikunu adattati għal varjetà ta 'skopijiet ta' riċerka u żvilupp. Ir-roti fuq ir-Rosbots kollha huma gomma solida b'tajers ta 'grad ta' protezzjoni tas-silġ. Hemm sistema ta 'sospensjoni tal-pendlu koassjali, u r-Rosbots tal-ogħla firxa huma mgħammra b'assorbituri ta' xokk b'sistemi ta 'sospensjoni indipendenti, li jiżguraw li tkun kapaċi tinnaviga b'suċċess terren diffiċli. Speċifikazzjonijiet Tekniċi tal-istering u tas-sewqan:
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
Dijagramma tad-Disinn tax-Chassis Rosbot: Rosbot 2
Rosbot Pro
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
Rosbot Plus
7. Power Management Power Mag - Batterija LFP manjetika: Ir-Rosbots kollha jiġu b'6000 mAh Power Mag, batterija manjetika LFP (Lithium Iron Phosphate) u Power Charger. Il-klijenti jistgħu jaġġornaw il-batterija għal 20000 mAh bi spiża addizzjonali. Il-batteriji LFP huma tip ta 'batterija tal-jone tal-litju magħrufa għall-istabbiltà, is-sigurtà u l-ħajja taċ-ċiklu twil tagħhom. B'differenza mill-batteriji tal-jone tal-litju tradizzjonali, li jużaw il-kobalt jew in-nikil, il-batteriji LFP jiddependu fuq il-fosfat tal-ħadid, li joffru alternattiva aktar sostenibbli u inqas tossika. Huma reżistenti ħafna għal runaway termali, u jnaqqsu r-riskju ta 'sħana żejda u nar. Filwaqt li għandhom densità ta 'enerġija aktar baxxa meta mqabbla ma' batteriji oħra tal-jone tal-litju, il-batteriji LFP jisbqu fid-durabilità, b'
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
ħajja itwal, iċċarġjar aktar mgħaġġel, u prestazzjoni aħjar f'temperaturi estremi, li jagħmluhom ideali għal vetturi elettriċi (EVs) u sistemi ta 'ħażna tal-enerġija. Power Mag jista 'jitwaħħal ma' kwalunkwe uċuħ tal-metall ta 'robot minħabba d-disinn tal-bażi manjetika tiegħu. Jagħmel l-iskambju tal-batteriji malajr u faċli.
Speċifikazzjonijiet Tekniċi:
Mudell tal-Pakkett tal-Batterija
Qtugħ tal-Materjal tal-Qoba Voltage
Vol sħiħtage Kurrent tal-Iċċarġjar
Kwittanza tal-Materjal tal-Qoxra
Prestazzjoni
6000 mAh 22.4V 6000mAh Lithium Iron Phosphate
16.5 V 25.55 V
3A Metall 15A Kwittanza Kontinwa
20000 mAh 22.4V 20000mAh Lithium Iron Phosphate
16.5 V 25.55 V
3A Metall 20A Kwittanza Kontinwa
Konnettur femminili DC4017MM
Konnettur femminili DC4017MM
Ipplaggja
(iċċarġjar) XT60U-F femminili
(iċċarġjar) XT60U-F femminili
konnettur (ħatt)
konnettur (ħatt)
Daqs Piż
177 * 146 * 42mm 1.72kg
208 * 154 * 97mm 4.1kg
Protezzjoni tal-batterija: Short circuit, overcurrent, overcharge, over-discharge protezzjoni, appoġġ iċċarġjar waqt l-użu, built-in valv ta 'sigurtà, bord ritardant tal-fjammi.
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
Super Charge: Super Charge huwa Auto Charging Station miġbura mal-mudelli Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S u jista 'jinxtara separatament biex jaħdem ma' Rosbot 2, Rosbot Pro u Rosbot Plus. 8. Tele-operazzjoni Hemm 4 modi kif it-tele-operat tar-robot: 8.1 Ikkontrollat mill-kontrollur PS2:
8.1.1. Qabbad il-kontrollur PS2 mal-bord tal-PCB 8.1.2. Stenna sakemm l-indikatur isir aħmar fuq il-kontrollur u mbagħad agħfas il-buttuna Start. 8.1.3. Fuq l-iskrin tal-bord tal-pcb, imbotta l-joystick tax-xellug 'il quddiem u biddel minn ros għal mod ta' kontroll ps2. Ir-ritratt li ġej juri ż-żewġ modi ta 'kontroll differenti: ROS jew PS2:
8.2 Ikkontrollat minn node ros2 u tastiera 8.2.1. Ibdel il-mod ta' kontroll għal ros 8.2.2. Kun żgur li t-tlugħ tar-robot qed jaħdem (ara t-taqsima 9)
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
8.2.3. Mexxi dan il-kmand: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 4. Alternattivament, tista' tmexxi dan il-kmand:
ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
8.3 Ikkontrollat minn node ros2 u kontrollur USB A 8.3.1. Qabbad kontrollur USB A 8.3.2. Ibdel il-mod ta' kontroll għal ros 8.3.3. Kun żgur li t-tlugħ tar-robot qed jaħdem (ara t-taqsima 9) 8.3.4. Mexxi dan il-kmand:
ros2 tnedija wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
8.4 Ikkontrollata minn Mobile App permezz ta' konnessjoni Wifi jew Bluetooth Żur l-App Station ta' Roboworks webis-sit u naviga lejn is-sezzjoni tal-Apps tal-Mowbajl tal-Kontroll mill-Bogħod biex tniżżel l-App tal-Mowbajl għat-telefon ċellulari tiegħek: https://www.roboworks.net/apps
9. ROS 2 Quick Start Meta r-robot jinxtegħel għall-ewwel darba, huwa kkontrollat minn ROS awtomatikament. Tifsira, il-bord tal-kontrollur tax-chassis STM32 jaċċetta kmandi mill-Kontrollur ROS 2 bħal Jetson Orin.
Is-setup inizjali huwa mgħaġġel u faċli, mill-PC ospitanti tiegħek (Ubuntu Linux rakkomandat) ikkonnettja mal-hotspot Wi-Fi tar-robot. Il-password awtomatikament hija "dongguan".
Sussegwentement, qabbad ma 'robot billi tuża SSH permezz tat-terminal Linux, l-indirizz IP huwa 192.168.0.100, il-password default hija dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 B'aċċess terminali għar-robot, tista' tinnaviga lejn il-folder tal-ispazju tax-xogħol ROS 2, taħt “wheeltec_ROS 2” Qabel ma tħaddem programmi tat-test, innaviga lejn wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ u lokalizzata wheeltec_ROS 2. skript għandu jitmexxa, tipikament darba biss biex tiġi żgurata konfigurazzjoni xierqa ta periferali. Issa tista' tittestja l-funzjonalità tar-robot, biex tniedi l-funzjonalità tal-kontrollur ROS XNUMX, mexxi:
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
“roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch Fit-tieni terminal, tista 'tuża n-node keyboard_teleop biex tivvalida l-kontroll tax-chassis, din hija verżjoni modifikata ex popolari tal- Turtle ROS2ample. Tip (aktar kontroll tele-op huwa disponibbli fit-taqsima 8): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
10. Pakketti Umli ROS 2 installati minn qabel Hawn taħt hemm il-pakketti li ġejjin orjentati lejn l-utent, filwaqt li pakketti oħra jistgħu jkunu preżenti, dawn huma dipendenzi biss. turn_on_wheeltec_robot
Dan il-pakkett huwa kruċjali biex jippermetti l-funzjonalità tar-robot u l-komunikazzjoni mal-kontrollur tax-chassis. L-iskript primarju "turn_on_wheeltec_robot.launch" għandu jintuża fuq kull boot biex jiġi kkonfigurat ROS 2 u kontrollur. wheeltec_rviz2 Fih it-tnedija files biex tniedi rviz b'konfigurazzjoni tad-dwana għal Pickerbot Pro.
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
wheeltec_robot_slam SLAM Mapping u pakkett ta 'lokalizzazzjoni b'konfigurazzjoni apposta għal Pickerbot Pro.
wheeltec_robot_rrt2 Jesplora malajr algoritmu ta' siġra każwali – Dan il-pakkett jippermetti lil Pickerbot Pro jippjana triq lejn il-post mixtieq, billi jniedi nodi ta' esplorazzjoni.
wheeltec_robot_keyboard Pakkett konvenjenti għall-validazzjoni tal-funzjonalità tar-robot u l-kontroll bl-użu tat-tastiera, inkluż minn PC ospitanti remot.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigazzjoni 2 pakkett node.
wheeltec_lidar_ros2 Pakkett ROS 2 Lidar għall-konfigurazzjoni ta 'Leishen M10/N10.
Wheeltec_joy Pakkett ta 'kontroll tal-Joystick, fih it-tnedija files għal Joystick nodes.
simple_follower_ros2 Oġġett bażiku u algoritmi li jsegwu l-linja li jużaw jew laser scan jew kamera tal-fond.
ros2_astra_camera Pakkett tal-kamera tal-fond Astra bis-sewwieqa u t-tnedija files.
Copyright © 2024 Roboworks. Id-drittijiet kollha riżervati.
Dokumenti / Riżorsi
 |
Robots mobbli programmabbli ROBWORKS N10 [pdfManwal tal-Utent N10, M10, N10 Robots mobbli programmabbli, N10, Robots mobbli programmabbli, Robots mobbli, Robots |
